机器人末端位姿标定

29 12 月

3d-inspect | 航空航天

机器人运动学标定技术是以机器人运动学模型为基础，通过测量机器人末端在运动过程中的真实位姿的数据，并和理论计算的末端位姿数据进行对比、分析，从而辨识出机器人的运动参数并对机器人进行补偿，来保证末端实际走位精度。

通过郑州三维光测科技有限公司自主研发的双相机摄影测量系统，可方便快捷的解决机器人标定问题，一般根据标定精度的不同，需根据不同的机器人定制一套标定的辅助工装，一般有如下几种：六面体工装、单点工装、定制的其它形状工装。

六面体工装（需提前标定出来六面体工装与机器人末端的相对位置关系，标定好后，可在双相机摄影测量系统里创建一个相对关系“模板文件”，后期就可通过测量六面体，实时解算出机器人末端姿态），使用六面体可在机器人任意旋转的情况下，无论看到六面体的任何一个面，都可得到测量数据，保证机器人每个姿态都能测量到。

精度高：整体精度可达到10um+10um/m；

多关节同时测量：双相机可同时跟踪多个6D目标，可同时对机器人多个关节姿态进行标定测量。